这里分享一个近期完成的青少年特发性脊柱侧弯病例。患者13岁， 侧弯 Lenke 5C-型，主腰弯Cobb角44°，伴有明显椎体旋转。上端椎（EV）T11 ，下端椎（EV）L4 ，顶椎（AV）L2，上胸弯（PT）2°，主胸弯（MT）11° ,顶椎偏移距离56.7mm。我们为其规划了机器人辅助下后路脊柱侧弯矫形内固定术。

脊柱侧弯手术对脊柱外科医生来讲，是非常挑战且具有高风险的手术，对术者的经验依赖度也非常高。传统手术中螺钉置钉的准确率仅为84.7%，仍存在约15%左右的误差风险。置钉过程中需要反复透视，增加术者和患者的放射损伤。同时，侧弯手术复杂使得单台手术平均时间超过4h，对术者的体力也要求很高。

脊柱机器人平台针对侧弯病人，术前工作站进行术前规划，针对畸形椎体实现个性化置钉路径规划、智能匹配矫形参数辅助手术方案决策，为患者提供个性化定制方案；术中自动执行计划、可视化下实时追踪置钉角度和深度，显著提升置钉精准度，减少透视次数，降低神经血管损伤风险。

• 术前计划：辅助矫形方案决策

  传统的脊柱侧弯手术依赖影像数据和丰富的矫形经验。术前需要对患者侧弯角度进行测量，但没办法模拟患者的矫形方案以辅助手术决策。利用Mazor的术前规划软件，导入患者的X线图像，可以自动测量cobb角等数据，智能匹配Lenke/Schwab分型，简化医生工作。针对畸形椎体的特殊解剖，个性化规划置钉的位置、角度和深度，同时结合一些预设方案的模拟规划，可以更好的评估侧弯矫形的策略，优化螺钉和棒的位置，辅助手术决策，为患者带来个性化的手术解决方案。

• 术中配准：C臂快速配准，备台时间缩短约30%；高效的备台得益于脊柱机器人全流程的培训和熟练的掌握，主刀和助手、专职的工程师，专职跟台护士相互协作，能快速操作脊柱手术备台个流程，所以有效缩短了备台时间。

• 机器人自动辅助置钉：根据术前规划，机械臂自动定位，利用专用可视化开路钻开口开路，避免骨面打滑；结合可视化内植入物系统，通过实时影像导航系统，在屏幕上清晰呈现螺钉的实时位置、是否处于椎弓根内以及植入深度，实现操作全程的精准监控。

腰椎微创是开展的另一主攻方向。常规做腰椎微创融合手术，需要借助UBE或者通道系统进行直视下置钉和融合。应用机器人开展微创手术，术前规划置钉和减压通道计划，术中自动定位切皮、确认轨迹方向，利用导丝引导建立减压通道以及自动置钉，最后手术病人的切口不到两公分，这个结果是十分令人惊喜的，这就是机器人辅助下微创手术的标准化操作。

结束语